** La profondeur d'une image, information disponible avec la kinect **

La kinect nous donne, en plus des informations de de couleur et une image en grille, la profondeur de l'image.  Elle est perçue grâce à un capteur à infrarouges.  Les librairies kinect2 et/ou open kinect vont nous permettre d'accéder à ces informations.

La kinect existe en plusieurs modèles (Microsoft a maintenant cessé sa production).  Les fonctions disponibles varient selon les modèles et les plateformes.

Selon votre système d'exploitation, il sera peut-être nécessaire d'installer un pilote pour la caméra.

La kinect 2 que nous utilisons représente l'information de profondeur en variant de 0 à 4500. (à une résolution de un  point par mm environ).

le code de Daniel Shiffman est ici : 

https://github.com/CodingTrain/Rainbow-Code/tree/master/Tutorials/Processing/12_kinect/sketch_12_3_PointCloud2

On obtient cette 'image' de la profondeur avec :

On doit faire l'opération de détection avec la kinect, dans l'image visible 'normale'


''int[] depth = kinect2.getRawDepth(); // un tableau de nombres entiers qui s'appelle depth et qui contient tous les points.''

int offset = x + y * kinect2.depthWith(); // 

int d = depth[offset]; // va retrouver les valeurs à cette position

'registered images'


pour enregistrer un chemin, 'path' il faudra exporter en .dxf avec l'aide de la librairie https://processing.org/reference/libraries/dxf/index.html

Il y a un exemple pour la kinect et open kinect ici : https://gist.github.com/atduskgreg/899802 Il faudra l'adapter pour la kinect 2 que nous avons.