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La profondeur d'une image, information disponible avec la kinect

La kinect nous donne, en plus des informations de de couleur et une image en grille, la profondeur de l'image. Elle est perçue grâce à un capteur à infrarouges. Les librairies kinect2 et/ou open kinect vont nous permettre d'accéder à ces informations.

La kinect existe en plusieurs modèles (Microsoft a maintenant cessé sa production). Les fonctions disponibles varient selon les modèles et les plateformes.

Selon votre système d'exploitation, il sera peut-être nécessaire d'installer un pilote pour la caméra.

La kinect 2 que nous utilisons représente l'information de profondeur en variant de 0 à 4500. (à une résolution de un point par mm environ).

le code de Daniel Shiffman est ici :

https://github.com/CodingTrain/Rainbow-Code/tree/master/Tutorials/Processing/12_kinect/sketch_12_3_PointCloud2

On obtient cette 'image' de la profondeur avec :

On doit faire l'opération de détection avec la kinect, dans l'image visible 'normale'

int[] depth = kinect2.getRawDepth(); un tableau de nombres entiers qui s'appelle depth et qui contient tous les points.'' int offset = x + y * kinect2.depthWith(); int d = depth[offset]; va retrouver les valeurs à cette position 'registered images' pour enregistrer un chemin, 'path' il faudra exporter en .dxf avec l'aide de la librairie https://processing.org/reference/libraries/dxf/index.html Il y a un exemple pour la kinect et open kinect ici : https://gist.github.com/atduskgreg/899802 Il faudra l'adapter pour la kinect 2 que nous avons.